機械手在機械制造自動化的發(fā)展進程中的地位
2019-11-20 22:41:22
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8 .3.1機械手
l)機械手及其組成
機械手是一種能按給定的程序或要求，自動地完成物件(如材料、工件、零件或工具等)傳送或操作作業(yè)的機械裝置，它能部分地代替人的手工勞動。較高級的機械手，還能模擬人的手臂動作，完成較復雜的作業(yè)。
圖8一3一l所示為粗車活塞止口的下料機械手。該機械手臂具有兩個運動，即臂部的左右轉(zhuǎn)動和左右移動(通常手指的抓放動作不計人機械手的運動自由度數(shù)目之內(nèi))。它的兩個手指不工作時，處于張開狀態(tài)(下手指靠自重張開，_L手指靠彈簧11的作用拉開)。工作時，握緊油缸3的活塞桿左移，通過活塞桿端部的斜面就使兩個手指同時閉合，握緊機床上已加工好的工件;接若拖板帶動機體5和回心軸7向左移動，同時通過固定齒條10與齒輪8的嚙合，使回心軸7帶動握緊油缸3和手臂2回轉(zhuǎn)，將工件傳送至預先規(guī)定的位置;然后，活塞桿右移，手指松開，放下工件。這就自動地完成了下料的工作。
(l)手部(或稱抓取機構(gòu))包括手指、傳力機構(gòu)等，主要起抓取和放置物件的作用。
(2)傳送機構(gòu)(或稱臂部)包括手腕、手臂等，主要起改變物件方向和位置的作用。
(3)馭動部分它是驅(qū)動前兩部分的動力，因此也稱動力源，常用的有液壓、氣壓、電力和機械式驅(qū)動四種型式。
(4)控制部分
它是機械手動作的指揮系統(tǒng)，由它來控制動作的順序(程序)、位置和時間(甚至速度與加速度)等。
(5)其它部分
如機體、行走機構(gòu)、行程檢洲裝置和傳感裝置等:
①機體(也稱機身)是用以支承和連接其它零件、部件的基礎(chǔ)件。
②行走機構(gòu)是為了擴大機械手的使用空間而設(shè)置的。它本身又包括動力源、傳動(減速)機構(gòu)、滾輪或連桿機構(gòu)等。目前大多數(shù)機械手還缺乏行走機構(gòu)。
③行程檢測裝置是檢測和控制機械手各運動行程(位置)的裝置。
④傳感裝置傳感器使手指具有敏感性和自控性，用以反映手指與物件是否接觸，物件有無滑下或脫落，物件的方位是否正確，手指對物件的握緊力是否與物件的重且相適應等。