焊接機器人數(shù)控系統(tǒng)
    按用途來分，焊接機器人可分為以下兩類:
    (1)弧焊機器人由一于弧焊工藝早已在諸多行業(yè)中得到普及，弧焊機器人在通用機械、金屬結構等許多行業(yè)中得到廣泛運用。弧焊機器人是包括各種電弧焊附屬裝置在內(nèi)的燁接系統(tǒng)，而不只是一臺以規(guī)劃的速度和姿態(tài)拚帶焊槍移動的單機.因而對其性能有著特殊的要求。在弧焊作業(yè)中，焊接槍應跟蹤工件的焊道運動，并不斷填充金屬形成焊縫。因此運動過程中速度的穩(wěn)定性和軌跡精度是兩項爪要的指標。一般悄況下，焊接速度。軌跡梢度約為0.2 - 0.5rrm。由于焊槍的姿態(tài)對焊縫質(zhì)址也有一定影響，應此希望在跟蹤焊道的同時，娜槍姿態(tài)的可調(diào)范圍盡盆大。其他一些革本性能要求如下:
    1)設定焊接條件(電流、電壓、速度等)。
    2)擺動功能。
    3)坡口填充功能。
    4)焊接異常功能檢側。
    5)焊接傳感器(起始焊點檢洲、焊道跟蹤)的接n功能。
    對于不同的娜接工件、工藝和質(zhì)址要求，弧焊機器人在焊接過程中的控制可能相當復雜，因此也是智能化技術應用的主要對象。
    (2)點焊機器人汽車工業(yè)是點焊機器人系統(tǒng)一個典型的應用領城，在裝配每一臺汽車車體時，大約60%的焊點是由機器人完成。最初，點焊機器人只用于增強焊作業(yè)(已以拼接好的工件上增加焊點)，后來為了保證拼接精度，又讓機器人完成定位焊作業(yè)。這樣，點焊接機器人逐漸被要求有更全的作業(yè)性能，具體來說有:
    1)安裝面積小，工作空間大。
    2)快速完成小節(jié)距的多點定位(例如每0.3一0.4。移動30一50mm節(jié)距后定位)。
    3)定位精度高(10.25mm).以確保焊接質(zhì)最。
    4)持貢大(500一1000N)，以便攜帶內(nèi)裝變壓器的焊鉗。
    5)內(nèi)存容址大.示教簡單，節(jié)省工時。
    6)點焊速度與生產(chǎn)線速度相匹配，同時安全可靠性好。
由于點焊機器人的運動軌跡、焊接過程相對簡單，本書不作深人探討。在后續(xù)章節(jié)中，如無特別說明，本書智能化技術均是針對弧娜機器人展開的。
    從I‘一義上講.目前的各類焊接專機都可納人焊接機器人的分類，如果從焊接機器人的運動形式、工作空間、工作環(huán)境、控制方式、焊接工藝等類別劃分，焊接機器人將會有很多變種.如爬行、軌道、管道焊接機器人，結構空間與自由空間焊接機器人等等。本書將著重針對目前工業(yè)現(xiàn)場了“一泛應用的結構空間中六自由度關節(jié)式弧焊機器人的智艙化與控制技術展開。