自動化焊接設(shè)備中智能化技術(shù)的焊接機器人　　

機器人焊接已成為焊接自動化技術(shù)現(xiàn)代化的主要標(biāo)志。在焊接生產(chǎn)中采用機器人技術(shù)，可以提高生產(chǎn)率、改善勞動條件、穩(wěn)定和保證焊接質(zhì)量、實現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動化。
　　為了克服機器人焊接過程中各種不確定性因素對焊接質(zhì)量的影響，必須要求弧焊機器人系統(tǒng)不僅能實現(xiàn)空間焊縫的自動實時跟蹤，而且還能實現(xiàn)焊接參數(shù)的在線調(diào)整和焊縫質(zhì)量的實時控制。
　　馬丁路德將智能化技術(shù)引入焊接機器人的系統(tǒng)設(shè)計，其中包括：
　　1)焊接機器人對于焊接任務(wù)的自主規(guī)劃技術(shù);
　　2)焊接機器人的運動軌跡控制技術(shù);
　　3)焊接動態(tài)過程的信息傳感、建模與智能控制技術(shù);
　　4)機器人焊接系統(tǒng)的集成與控制，

    將上述焊接任務(wù)規(guī)劃、軌跡跟蹤控制、傳感系統(tǒng)、過程模型、智能控制等子系統(tǒng)的軟硬件集成設(shè)計、統(tǒng)一優(yōu)化調(diào)度與控制，涉及焊接柔性制造系統(tǒng)的物料流、信息流的管理與控制，多機器人與傳感器、控制器的多智能單元與復(fù)雜系統(tǒng)的控制等。焊接機器人從60年代誕生和發(fā)展到現(xiàn)在，經(jīng)歷了三個階段，即示教再現(xiàn)階段、離線編程階段和自主編程階段。

隨著計算機控制技術(shù)的不斷進步，使焊接機器人由單一的單機示教再現(xiàn)型向多傳感、智能化的柔性加工單元(系統(tǒng))方向發(fā)展，實現(xiàn)由第二代向第三代的過渡將成為焊接機器人追求的目標(biāo)。
　　馬丁路德認為：從整體上看國內(nèi)外大量應(yīng)用弧焊機器人系統(tǒng)基本都屬于第一代或準(zhǔn)二代的焊接，由于焊接路徑和焊接參數(shù)是根據(jù)實際作業(yè)條件預(yù)先設(shè)置的，在焊接時缺少外部信息傳感和實時調(diào)整控制功能，這類弧焊機器人對
　　焊接作業(yè)條件的穩(wěn)定性要求嚴格，焊接時缺乏“柔性”，表現(xiàn)出明顯的缺點。在實際弧焊過程中，焊接條件是經(jīng)常
　　變化的，如加工和裝配上的誤差會造成焊縫位置和尺寸的