機器人焊接任務自主規(guī)劃與離線編程
2019-11-20 22:42:54
aipaae
隨著弧焊機器人的研究逐步向自主化過渡，一個較為完整的弧焊機器人任務級離線編系統(tǒng)應包括焊接作業(yè)任務描述(語育編程或圖形仿真)、操作手級路徑規(guī)劃、運動學和動力
學算法及優(yōu)化、針對焊接作業(yè)任務的關節(jié)級規(guī)劃、規(guī)劃結果動畫仿真、規(guī)劃結果離線修正、與機器人的通信接口裝載、利用傳感器自主規(guī)劃路徑及進行在線路徑修正等幾大部分組成。其關鍵技術通常包括視覺傳感器的設計以及焊縫伉息的獲取問題、規(guī)劃控制器的設計問題。
一個智能化的焊接機器人對于焊接任務的規(guī)劃方法應是根據(jù)焊接環(huán)境的觀察與識別.運用知識庫的推理判斷.實時給出對機器人運動軌跡、姿態(tài)和焊接方法、工藝參數(shù)給出最適當可執(zhí)行的規(guī)劃方案，并能夠在焊接過程中利用傳感信息實時修正規(guī)劃的執(zhí)行。從更廣泛的意義上講.一個更完善的弧焊機器人規(guī)劃系統(tǒng)應該還包括反饋控制系統(tǒng)、焊前傳感系統(tǒng)以及焊后檢側系統(tǒng)。
鑒于針對不同焊接機器人的任務規(guī)劃與離線編程軟件已有不同程度的商業(yè)化應用。